* Muinaiset ajat: Koirat ovat auttaneet ihmisiä tuhansia vuosia, pääasiassa metsästyksessä ja paimentamisessa. Jotkut todisteet viittaavat siihen, että koiria käytettiin vammaisten auttamiseen muinaisina aikoina, kuten kärryjen vetämiseen liikkuvuuden heikkenemisille.
* keskiaikainen Eurooppa: Koiria käytettiin yhä enemmän sokeiden ihmisten ohjaamiseen, ja se oli dokumentoitu 1500 -luvulta lähtien.
* 1800 -luvulla: Koirien erikoistuneiden koulutusmenetelmien kehittäminen johti systemaattisempaan käyttöön eri tehtävissä, mukaan lukien kuurojen henkilöiden ja epilepsiapotilaiden avustaminen.
* 1900 -luvulla: Yhdysvaltojen "Seey Eye" -ohjelmalla (perustettu vuonna 1929) oli keskeinen rooli sokeiden opaskoirien koulutuksen ja käytön virallistamisessa, mikä johtaa laajalle levinneeseen hyväksymiseen ja tunnustamiseen.
On tärkeää huomata, että "palvelukoiran" käsite, kuten ymmärrämme sen tänään, laillisilla suojauksilla ja erityisillä koulutustandardeilla, on suhteellisen moderni. Moderni palvelun koiran liikkeellä on juuret 1900-luvun alkupuolella, ja se rakentuu vuosisatojen koiran ja ihmisen kumppanuuteen.