Tässä on mitä tiedämme:
* Varhaiset synapsidit: Nisäkkäät kehittyivät matelijoiden ryhmästä, nimeltään Synapsids, joka ilmestyi ensin noin 320 miljoonaa vuotta sitten. Synapsideilla oli ominaisuuksia, jotka olivat siirtymävaiheessa matelijoiden ja nisäkkäiden välillä, kuten yhden reikä kallon takana ("Synapsid" -ominaisuus).
* terapetit: Synapsid -ryhmässä Therapsids -niminen alatilaus ilmestyi noin 280 miljoonaa vuotta sitten. Therapsidit olivat nisäkkäiden kaltaisia, ja siinä oli ominaisuuksia, kuten pystysuorampia asenteita, suurempia aivoja ja erikoistuneempia hampaita.
* Cynodonts: Ryhmä terapsideja, nimeltään Cynodonts, syntyi noin 250 miljoonaa vuotta sitten. Cynodonteilla oli vielä enemmän nisäkäsmaisia piirteitä, mukaan lukien toissijainen kitalaki (nenän kohtien erottaminen suusta), tehokkaampi hengityselimen ja turkki.
* Ensimmäiset "tosi" nisäkkäät: Triassisen ajan loppuun mennessä (noin 200 miljoonaa vuotta sitten) ensimmäiset "tosi" nisäkkäät olivat kehittyneet. Nämä varhaiset nisäkkäät olivat pieniä, yöllisiä ja todennäköisesti hyönteisiä.
avainpiste: Nisäkkäiden kehitys oli pitkä ja monimutkainen prosessi, eikä "ei-nisäkkäitä" erottavia selkeää linjaa "nisäkkäistä". Sen sijaan näemme asteittaisen siirtymisen miljoonien vuosien ajan, ja eri lajeilla on yhä enemmän nisäkkäiden kaltaisia ominaisuuksia.