1. Synartroosi (liikkumattomat nivelet) :Näillä nivelillä ei ole liikettä ja ne ovat tiukasti yhdessä. Niitä löytyy kallosta ja joillakin kasvojen alueilla.
2. Amfiartroosi (hieman liikkuvat nivelet) :Näillä nivelillä on rajoitettu liike ja ne on yhdistetty rustolla. Esimerkkejä ovat selkärangan nikamien väliset nivelet sekä ranteen ja nilkan pitkien luiden väliset nivelet.
3. Diartroosi (vapaasti liikkuvat nivelet) :Nämä nivelet ovat yleisimpiä ja mahdollistavat suurimman liikkumavaran. Niille on ominaista nivelkalvo, joka reunustaa niveltä ja tuottaa nivelnestettä voitelua varten. Esimerkkejä ovat raajojen nivelet (esim. olkapää, kyynärpää, polvi, lonkka) sekä sormien ja varpaiden nivelet.
Yhteenvetona voidaan todeta, että kehossa ei ole kiinteitä niveliä, mutta vapaasti liikkuvien nivelten (diartroosin) lisäksi on liikkumattomia (synartroosi) ja rajoitettuja (amfiartroosi) niveliä.